Настройка VPN-сервера на маршрутизаторе Cisco достаточно проста, но есть некоторые нюансы, которые могут стать причиной долгих поисков проблем в стиле "все правильно сделал, но ничего не работает".
UPD: Если у вас IOS 15+ и клиентская ОС Windows 10 - здесь вы найдете более правильную инструкцию, учитывающую все изменения.